（来源：上观新闻）
” 对于竞争力👷🇳🇿的提升，🇬🇾刘文勇有着自👩⚕️己的独到见解✍😋：“至于竞🇷🇸女人被男人争力—🔜🗞—我越来越觉🧔得，未来真正的竞🏏争力不是你🛵📛会用多少⚛🙆AI工具，而是你💤⛲能不能👨🦰🐪让AI持续地了🥛🤶解你🕡🇬🇧。它用庞🌽大的组织流🥣🏊程把产🇧🇩品链条锁死：IP👽💄D、IPMS，用🕔🇧🇸户洞察、产品💨定义、开🔉👮发路径🇨🇰🌇，最后销售拿着这🎸款定义清楚的🍜🍴产品把它推🎤爆🤣。
创建 🕛ROS🧣女人被男人 2 包 进入工📆⏯作空间♓👩👧👦的 src🧳 目录，然后创🐵建一个👫🍧新的 Pyth🦔🔞on 包： 👨👨👧👩👧复制 ros🎇↘2 p😉kg c⏱rea🌨㊗te 📻--buil🇳🇷d-t👨🦳ype a🕸ment_p🦈🥩ython pa🖋⌨nda_jo🧔int_cont🇰🇭rol🅿↘女人被男人 --de👩👩👦👦🇲🇶pendenci1️⃣🎃es rclp👂y con👩👧trol_msg🚘s traje🇮🇳cto⚠ry_ms🇮🇨gs 依赖于 r💗🇻🇺女人被男人clpy、co🍽ntrol_ms♿gs ☦🇬🇮和 traje🛏cto😟ry_msgs 😭编写 Pytho🛏🥟n 节点代码 🥿在 p🤪anda_joi💆♍女人被男人nt_cont👊rol 💂包的 pa🇧🇱🧧nda_joi🏐nt_cont🚐rol 子目录♐女人被男人下创建一个名为🔬 pa🇧🇴nda_join🇺🇿t_c🐹ont🇨🇮roller.🎑py 的文🇪🇬件，并添🤫加以下代码🎮🧟♂️： 复💋制 import🍂 rclp🍍🇭🇺y from r🍰clpy▶.node ⚱impor🏔👩👦👦t N✊✳ode from👩💼🇲🇩 con🇨🇭trol_m💂♀️sgs.ms🇸🇹g i🔭mport🌻🌅 JointTr🕝aject🛰🇵🇦oryCon🐥trolle🎻🔉rState🚦 from t🥤⤴raj🔨ectory_🇸🇴msg🏋️♀️s.ms🌶🐹g impo🇱🇰rt Joint🧯Trajec🇧🇿tory,🌧 Jo📛intT〰raje🍬🌜ctory✍🔋Poi📢🇨🇷nt ♠impo🐳rt 🏍sys i🍟🌆mport t📹🌝ty i🌻mport t🚘ermio🐄🎃s class 🥀🏉PandaJoi🍬👨🚒ntC🏯ontrol👫😯ler(Node8️⃣): def _🥒◀_init__(📹🇯🇲sel🇸🇨🇰🇭f): sup🍮🥐er().__i🎍nit_🐤🕸_('panda👢_joi♨nt_c🏋🥄女人被男人ontr🍪🈸oll🥫🔀er'🍙♿) #🥨 创建发布🇸🇹👩👩👦👦者，发布到⛵🤹♀️ "/p🇧🇳♻anda_arm🇲🇿_cont🌺roll👨❤️💋👨🌄er/join🚷t_tr🇱🇻🦙ajector🐀🔹y" 话题💒 sel🛶🇦🇩f.p🇺🇲🚅ubli🔭💚sher_ = ☘🐻self.📢create🥛☁_publi😔❔she🍷🇧🇫r(Join🌻🛩tTr🕵🇪🇹ajectory👨💼🧥, '/p👩anda🚱_arm_🌼🦗control🍱🎯ler🎀👳/jo😺🔧int_traj▪🆕ectory'🇧🇹, 10) ▶🇭🇺# 定义关节名称✈6️⃣列表 s🇬🇧elf.join🚬💫t_name🧑s = ['p🎙anda_joi🛶🐖nt1', '🇮🇱🦒panda_j🐛oint2'🔑🕷, 'panda🏴_joi👨🦳nt3',🚈🇳🇺 'panda_☯join🇽🇰t4'㊙, 'panda😱_join⚱t5', 'pa🥜🦸♂️nda_💐🎼joint🏠😔6',➰ 'pan🚩da_joint💆7'] #🎈 初始化关🍣↩节位置 sel👐👨🎓f.join🔬🤧t_p1️⃣🇰🇿ositio💇♂️🌂ns = [😊0.0] * 🐹7 # 定🥰义每个关🍻节位置的递增步😭长 self.s🇩🇯tep📩🤷♀️ = 0.💟🎅1 def 🎭get_🎂🇨🇵key👿🕳(self)🇨🇼👨🏫: # 获⚡取终端输入的按🐓🕞键 setti🥀🍈ngs = 👩🌾term🤙ios.tcge🇨🇱tattr(sy🇵🇱✂s.stdi🥁✏n) t👁️🗨️🇧🇯ry:🦌 tty.se👨⚕️traw🏏(sys.std👸in.🦐📫fileno()👨👦) key =🦃👺 sys.🚋stdin.re📌ad(🇧🇼🇲🇩1) f🇺🇳inall🦍🧚♀️y: ter💮mios.tcs🇫🇴女人被男人etattr(🇰🇷🖐sys🕥.st🧳🛢din, te🧟♀️rmio😦s.TCSAD🇹🇻🏞RAIN♿, sett👨⚖️ing📖🍄s) retu🥛🥣rn key d🦎ef s*️⃣end_tr🍒👐aje🐅ctory🇿🇼(sel😝f): #🇮🇴🐤 创建 🍝👷♀️Joi🌐🧜♀️ntTra🧗♂️🙍jectory 🖥💭消息 traj🥶ectory🇹🇰🐥_msg = J🇮🇳☸女人被男人ointTra❌jec⚛tory📈🍝() t👁️🗨️rajector🧱y_msg.j🇸🇴🌅oin🤪t_n🏴ames 🐥🎦= sel☎👨👨👧f.joint👩🦲_na🧶🎉mes🇵🇰 # 创建 J↔🌥oint🖊🙋Tra🎻💎jecto🛁👼ryPoin👨👨👧👦t 并设置👮♀️目标位置等🇬🇭👨👨👧信息 🧚♂️poi🎋🐳nt = J🇸🇦🇬🇦oint👩🏫Traje💧ctoryP🚿oint🕞() poi🇰🇷nt.po🔟sition🇨🇲🍆s = se👜lf.joi💭⛅nt_po🧟♀️sitions 👮💂# 设🏞置运动时间💻🙍 point📑.tim🇪🇸🇪🇦e_fro📆m_s👼🧑tart👨💻 = rcl🏌py.durat🤾♀️ion.🍤🎤Duration🇧🇮5️⃣(sec🕉📶onds=1)🚂🧹.to_🍓msg🅰🙆♂️() # 将🚣♀️点添加到🧗♂️轨迹消息中 t🇯🇪🍰raje🙌ctor🔕✡y_msg🚿🧴.point🥃s.ap🕣💁pend(po🌌int🇦🇪♍) # 发布🇮🇳轨迹消息 se🐷💲lf.pu🕳📝blishe🇮🇱🔽r_.↖🚡女人被男人publish(🛃traj🗣🇰🇮ecto🎥ry_m🗻🏹sg) 🏥sel🇪🇺🧴f.get_l💚🥴ogger(🌮🗿).inf🈸o('Sent🥏🕗 joint 👇🇹🇷tra🇵🇦📺ject🇸🇮ory c🥚omm🇱🇻and') de🐤f r🎩☮un(sel🏴☠️🇨🇬f): whi👨💼🇮🇲le rclp🇲🇱y.o🏧k(): key📰 = sel🍟f.get_ke🛶👳y() if 💠🔟key☑⏳ ==🤟 '-👩⚕️': sel💐f.mi🧥nus_pre🇧🇱🇬🇦ssed = 🌿🇰🇷True🧺 elif ke🚲y in [🚆'1',🔰🎰 '2', '🏒🖇3', '4🚂', '5',🇵🇳🌙 '6', '🔪7']: in🥩🛥dex = i🏗🤑nt(key)🌕 - 1🇺🇬📏 if sel🀄🍩f.minu📶🛑s_press🖍5️⃣ed: self🏎🍘.joint👩👩👧👧_posi🚶🥇tions[🎢index] 🦛🇳🇪-= se👯♂️🦷lf.💇♂️step 👨👧👦self.m🕡🕘inus_🇻🇺press🐽ed = Fal🤾♀️se else:😠❌ self🔋🚶♀️.jo🏋int🦒_positio🇸🇧ns[index🐵🌂] +🕝🧢= self🏝.ste🛀🦹♂️p se🌑🙇lf.send🖖🇫🇲_tr👨👨👧👧ajectory🚔🛤() elif 🅾🍠key🐯🌸 ==🦟💮 '\x03'🧽: # C🇺🇦trl+C 退出👩🎨 brea🏂k def m🇬🇺ain(ar⛑🥎gs=N🐀🇳🇪one)🆖😿: rcl🇸🇦py.i🔖↗nit(arg🦶s=args)🍮🍺 pand👩🚀🐣a_joi🇵🇹nt_🇧🇯controll🦹♂️女人被男人er =🧤🔒 PandaJo🇮🇪〰int🏈😫Control🌞ler🇲🇵() pand👟a_join🍵t_contr🔇🏧olle🖕🧸r.run🇩🇿() p🇧🇻and🔨🇬🇶a_joint🕷_cont🌏rolle🇰🇷r.destro🍂🕚y_node(🇲🇼) rclpy.🔞🕹shutdown🇵🇫🚒() 🔐😈if _❄🇵🇷_nam🇳🇴🇩🇯e__ =🈴🇱🇷= '🇸🇰__main_🕹🇸🇽_':🕊🤬 main() 🐟📦修改 se🏰🦏tup.py💕 文件 打开 🏘🇳🇷panda_jo♎int_🇧🇦control🔉🚪 包的 setu🇵🇱p.p🇵🇫🚅y 文件，在☃ entry_💢🙎points 🌔🎃部分添加🇶🇦🍻以下内容： 复🏋制 e🧜♀️⏳ntry_p🎲oints=🇪🇬{ 'con🏍🇫🇴sole_s👷cripts⬆🆑': [🇲🇪🔅 'p🌺👨🔧anda_🧗♂️🐾joint_c🧴🏪ontr🇹🇻oller 🌨🍆= p🔴anda😆_joint_⏏cont🔟rol.🇪🇪pan🧵🌞da_🎥🇻🇬joint_🐎👩🎤cont🗑🦁rol🇲🇲💺ler:mai🤥n', ],📩 }, 编🦓译和运行 🧜♀️复制 co🔣lcon bui🦵🍎ld --pac💭🇽🇰kages-⤵🧴sel💥🦂ect🇬🇲 panda_👨💻joi🅱nt_c🔡🇹🇬ontrol 🆓♿source🏐🍭 install🤕🇪🇬/se🎖tup.bas📠🦝h r🥉👨🦰os2 run🇧🇮🍽 panda_j🧘♂️😃oint_co🎈ntrol p🅿anda_j✨💑oin🇳🇫t_con🧪tro🦕ller 🍕按下按键 1 -⛹️♀️😉 7 来控制 🍵🧟♀️Panda🚱女人被男人 机械臂相应🤽♂️🚣♀️关节的位🇦🇼置递增，按🦹♂️下 Ctrl 🚳+ C 👩💻可以退出程序 "🤳😽跟着Litc😃🇹🇦hiCh🤨eng一起🇻🇮学RO🤗⏰女人被男人S2"系列共😩25篇👗，查看🍣🔩全部系列文🚂章，在【EEW🤥🇵🇪orld-论坛🇬🇾😆】搜关键🦆🏬词“一起学⚒🇰🇮ROS2"，与原⏳⚪作者一🔗🥩起交流🇨🇼🗜。
